W 1976 r. na cele ekspozycyjne przyjęto kolejne 3 sale i placówka przyjęła nazwę Muzeum Regionalne oraz imię Seweryna Udzieli (1857 – 1937), urodzonego w Starym Sączu etnografa i kolekcjonera, założyciela Muzeum Etnograficznego w Krakowie.
Na przełomie lat 80. i 90. XX w. dobudowano 2 sale oraz przejęto facjatę organizując nowe, tematyczne ekspozycje w całym budynku. Od 1999 r. muzeum prezentuje pamiątki z wizyty papieża Jana Pawła II, a w 2004 r. urządzono Izbę Pamięci ks. Józefa Tischnera. Na początku 2012 r. wykonano generalny remont budynku, zainstalowano ogrzewanie elektryczne, monitoring przeciwpożarowy oraz monitoring telewizji wewnętrznej. Dokonano gruntownej zmiany ekspozycji muzealnej. W W 2023 r. wyremontowano zabytkową piwnicę i urządzono wystawę archeologiczną. Początkiem obecnego muzeum była Izba Regionalna powstała z przekazanych przez starosądeczanina Józefa Paszkiewicza (1887-1953) szewca i kolekcjonera, współzałożyciela Towarzystwa Miłośników Starego Sącza, swych zbiorów – pamiątek z historii miasta m.in. po starosądeckich cechach rzemieślniczych oraz po Towarzystwie Gimnastycznym „Sokół”. Zbiory te w 1956 r. umieszczono w dwóch salach zabytkowego „Domu na Dołkach”, oddanego po gruntownym remoncie na cele kulturalne, tworząc Izbę Regionalną.
Seweryn Udziela – etnograf, badacz i popularyzator folkloru i kultury ludowej Małopolski.
Goście szczególni muzeum:
- w 1999 r. Maciej Płażyński – marszałek Sejmu RP;
- w 2000 r. Władysław Bartoszewski – minister Spraw Zagranicznych RP;
- w 2002 r. Andrzej Wajda – reżyser filmowy i teatralny, z żoną Krystyną Zachwatowicz, scenografką, prof. sztuk plastycznych;
- w 2006 r. Alina Janowska – aktorka i piosenkarka;
- w 2011 r. Adam Rotfeld – prof., minister spraw zagranicznych RP;
- w 2013 r. Janusz Piechociński, wicepremier RP i minister gospodarki, prezes NK PSL;
- w 2014 r. Jerzy Stuhr, aktor, reżyser, prof. sztuki;
- w 2015 r. Małgorzata Walewska, artystka operowa – mezzosopranistka (od 2015 r. pełniąca funkcję dyrektora artystycznego Międzynarodowego Festiwalu i Konkursu Sztuki Wokalnej im. Ady Sari w Nowym Sączu oraz bp Michał Janocha – biskup pomocniczy archidiecezji warszawskiej.
Funkcję kustosza muzeum pełnili:
- Józef Tokarczyk 1956-1967,
- Franciszek Malik 1967-1978,
- Klara Malik 1976-1996,
- Wojciech Przystaś 1978–1996.
Od 1997 r. kustoszami muzeum są: mgr inż. Andrzej Długosz, mgr Magdalena Fryźlewicz.